Percebeu que cometeu uma gafe.

Esse período composto é formado por duas orações: a primeira estruturada na forma verbal "percebeu"; a segunda, na forma verbal "cometeu". A análise da primeira oração permite constatar de imediato que seu verbo é transitivo direto (perceber algo). O complemento desse verbo é, no caso, a oração "que cometeu uma gafe" . Nesse período, a segunda oração funciona como objeto direto do verbo da primeira. Na verdade, o objeto direto de percebeu é "que cometeu uma gafe".

A oração que completa o sentido da outra é subordinada; a oração que pede complemento é a principal. No caso do exemplo dado, a oração "Percebeu" é principal; "que cometeu uma gafe" é oração subordinada. Diz-se, então, que esse período é composto por subordinação.

Os períodos podem misturar tipos de orações diferentes.  Por exemplo:  podemos ter subordinação e coordenação.

Ocorre coordenação quando as orações estão relacionados entre si mas uma não depende da outra. Nesse caso, não há uma hierarquia entre os termos, pois eles são equivalentes. Observe:

Ele e os amigos ficaram envergonhados.

Nessa oração, o sujeito composto "ele e os amigos" apresenta dois núcleos coordenados entre si: tanto o pronome como o substantivo desempenham um mesmo papel sintático na oração.

No período composto, a coordenação ocorre quando orações sintaticamente equivalentes se relacionam. Observe:

Ele e os amigos ficaram envergonhados, pediram desculpas e recomeçaram seu trabalho.

Nesse período, há três orações, organizadas a partir das formas verbais "ficaram", "pediram" e "recomeçaram". A análise dessas orações permite perceber que cada uma delas é sintaticamente independente das demais: na primeira, ocorre um verbo de ligação (ficar) acompanhado de seu respectivo predicativo do sujeito ("envergonhados"); na segunda, o verbo pediram, transitivo direto, com o objeto direto "desculpas"; na terceira, outro verbo transitivo direto, recomeçar, com o objeto direto "seu trabalho". Nenhuma das três orações desempenha papel de termo de outra. São orações sintaticamente independentes entre si e, por isso, coordenadas. Nesse caso, o período é composto por coordenação. Note os fatos indicados pelas orações obedecem à ordem cronológica. Alguns períodos compostos apresentam esses dois processos de organização sintática, ou seja, a subordinação e a coordenação. Observe:

Percebeu que cometeu uma gafe e ficou envergonhado.

Nesse período, há três orações, organizadas a partir das formas verbais "percebeu", "cometeu e "ficou". A oração organizada em torno de percebeu tem como objeto direto a oração "que cometeu uma gafe" (perceber algo); "que cometeu uma gafe", portanto, é oração subordinada de percebeu. Entre as orações organizadas em torno de percebeu e ficou, a relação é de coordenação, já que uma não desempenha papel de termo da outra. O período é composto por coordenação e subordinação.

As orações subordinadas se dividem em três grupos, de acordo com a função sintática que desempenham e a classe de palavras a que equivalem. Podem ser substantivas, adjetivas ou adverbiais.

Só depois disso percebeu a gafe cometida.

Nessa oração, o sujeito é "ele", implícito na terminação verbal. "a gafe cometida" é objeto direto da forma verbal percebeu. O núcleo do objeto direto é gafe.

É possível transformar o objeto direto "a gafe cometida", em oração. Observe:

Só depois disso percebeu que cometeu uma gafe.

Nesse período composto, o complemento da forma verbal percebeu é a oração "que cometeu uma gafe". Ocorre aqui um período composto por subordinação, em que uma oração desempenha a função de objeto direto do verbo da outra. O objeto direto é uma função substantiva da oração, ou seja, é função desempenhada por substantivos e palavras de valor substantivo. É natural, portanto, que a oração subordinada que desempenha esse papel seja chamada de oração subordinada substantiva.

Pode-se também modificar o período simples original transformando em oração o adjunto adnominal do núcleo do objeto direto, profundidade. Observe:

Só depois disso percebeu a gafe que cometeu.

Nesse período, o adjunto adnominal de cometida passa a ser a oração "que cometeu". O adjunto adnominal é uma função adjetiva da oração, ou seja, é função exercida por adjetivos, locuções adjetivas e outras palavras de valor adjetivo. É por isso que são chamadas de subordinadas adjetivas as orações que, nos períodos compostos por subordinação, atuam como adjuntos adnominais de termos das orações principais.

Outra modificação que podemos fazer no período simples original é a transformação do adjunto adverbial de tempo em uma oração. Observe:

Só quando caiu a ficha, percebeu a gafe cometida.

Nesse período composto, "só quando caiu a ficha" é uma oração que atua como adjunto adverbial de tempo do verbo da outra oração. O adjunto adverbial é uma função adverbial da oração. Portanto, são chamadas de subordinadas adverbiais as orações que, num período composto por subordinação, atuam como adjuntos adverbiais do verbo da oração principal.

É fácil perceber que a classificação das orações subordinadas decorre da combinação da função sintática que exercem com a classe de palavras que representam. São subordinadas substantivas as que exercem funções substantivas (sujeito, objeto direto e indireto, complemento nominal, aposto, predicativo). São subordinadas adjetivas as que exercem funções adjetivas (atuam como adjuntos adnominais). São subordinadas adverbiais as que exercem funções adverbiais (atuam como adjuntos adverbiais, expressando as mais variadas circunstâncias).

Quanto à forma, as orações subordinadas podem ser desenvolvidas ou reduzidas. Observe:

1. Percebeu que cometeu uma gafe.

2. Percebeu ter cometido uma gafe.

Nesses dois períodos compostos há orações subordinadas substantivas que atuam como objeto direto do verbo perceber. No primeiro período, a oração é "que cometeu uma gafe". Essa oração é introduzida por uma conjunção subordinativa (que) e apresenta o verbo no pretérito (cometeu). É uma oração subordinada desenvolvida, pois o verbo está conjugado.

No segundo exemplo, a oração subordinada "ter cometido uma gafe" apresenta o verbo no infinitivo e não é introduzida por conjunção subordinativa ou pronome relativo. Essa oração é chamada de reduzida. As orações reduzidas apresentam o verbo numa de suas formas nominais (infinitivo, gerúndio ou particípio) e não apresentam conjunção ou pronome relativo (em alguns casos, apresentam preposições).

Resumindo:

As orações subordinadas substantivas desempenham funções que no período simples normalmente são desempenhadas por substantivos. As orações substantivas podem atuar como sujeito, objeto direto, objeto indireto, complemento nominal, predicativo e aposto. Por isso são chamadas, respectivamente, de subjetivas, objetivas diretas, objetivas indiretas, completivas nominais, predicativas e apositivas. Essas orações podem ser desenvolvidas ou reduzidas. As desenvolvidas normalmente se ligam à oração principal por meio das conjunções subordinativas integrantes "que" e "se". As reduzidas apresentam verbo no infinitivo e podem ou não apresentar preposição.